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楽しかったロボット修理

一昨日からですがこの小汚いロボットの修理です。
修理前
昼過ぎにパンクした基盤が届き交換。原位置合わせを行い復旧。

上司に作業内容の手順書を作れって言われたんで、ブログネタも無いし下書きでもしようかねぇ

きっとつまらん話ですし、訳分からん話です。
それでも読んでやるよって方は続きをご覧ください


一昨日の作業内容
1、後部の小汚いカバーを外す。モーターが4個現れる。
2、モーターを抜くため天井クレーンでロボットアームが落下しないように吊る。
3、位置ズレを防ぐため現状位置に印をつける。
4、異常のある軸のモーターを抜く。(配線は外さない)
5、抜いたモーターを回し、モーターだけで異常が無いか確認する。
  異常があればモーターを交換する。
6、ロボットアームを手で動かしてみる。
  軽く動けば異常なし。引っかかり感や動きが難い場合は減速器に異常あり。
書いてみて分かった、ここまでの写真がまったく無い…
自分で作業してると当たり前の内容だけど、修理する上でここまでが原因究明で一番大切なことだ。
まぁ、最初っから完璧なものは出来ないからね次で修正だ

今回は、6で問題あり。クレーンを下げると途中で動かなくなる。オイラがぶら下っても落ちない。
減速器の予備品は置いてない。交換は難しいからメーカーに依頼。
基本料金や作業工賃がバカ高いF社に依頼したが、作業者の都合が付かないって事で部品を送ってもらう。
ここまでが一昨日の話。

そして昨日、減速器交換。

減速器交換手順。
1、アームを一直線にする
  組み立てる時に傾いていると、真っ直ぐに組めない。
  結果、減速器やモーターに負担がかかり破損する。
 昨日、朝一に行う。しかし一昨日でなかったアラームが発生。
  前日に異常が無かったモーターが破損。予備があったから交換。
 しかし、復旧しない。結局、基盤も破損。こっちは予備が無く、メーカーに発送依頼。

 で、アームを一直線に出来ず曲がったまま作業をする。

2、天井クレーンで真っ直ぐ吊る
 準備として、上に付いてる中継BOXを外す。
 今回、外す事が出来なかったので4軸アーム上に括り付けて作業。
5 アーム先端、後部の左右のワイヤーのはり具合を均等にする

3、モーターを完全に外す。配線もすべて
1 

4、他の軸のモーター配線も外す。
2 この時どこのモーターにどの配線が付いているかメモする
 配線を2軸アーム側に抜く

5、配線を抜いてしまうとこうなる。
4 キャップスクリュー9本を抜く
 すると3軸以降のアームが外れる

34 こうなる

6、減速器交換
35 外したアーム
 減速器を外す。
  取り付けネジ14本を外し、
  スライディングハンマーで少しずつ抜く

43 真っ黒のグリス。新品は黄色い…
 手で(素手だよ)異物を探す。

38 グリスの中から出てきた残骸

外した減速器
40 ゆがんだスプロケ
 大きいギヤ(これは再利用するから抜く時は丁寧に)を抜くと

42 一つが完全に壊れてる

45 減速器取り付け部分をパーツクリーナーで掃除する。
 このパーツクリーナがなぜか家に常に2本あるって言う事、
 オイラが休日出勤する時に、頻繁に1本無くなる事はないしょ
 奥に見えるベアリングも本当は交換したいけど、
 メーカー在庫、我社の在庫共に欠品中…
 しょうがないからそのまま組立て

46 新品の減速器を取り付け。
 取り付けネジが多いが対角線上に均等な力で組み付け
 また、グリスのドレン口位置を間違わないよう注意

7、2軸側と取り付け
49 ここで大苦戦。
 他のトラブルでアームを真っ直ぐにして外せなかったため、
 傾けて組まないといけない。これが難しい
 何度もやり直して取り付け
 外した配線類を元に戻し、昨日の作業(減速器交換)は終了。



そして今日テンションを上げるためにも、自転車通勤。
基盤が届くまでに、まだ終わってない配線の復旧や、減速器へのグリス給油。
このグリス給油がたいへん1500cc?だったか?を給油。
なかなかの汗をかけます。

そして基盤交換の準備。
64 これがバカになった基盤

68 つながってるコネクターを全部外す。
 これはバカでも出来る。外すだけだからね

70 制御ユニットの側面から引き抜きます

71 引き抜くとこんなん
 昼過ぎに到着した基盤と交換。
 そして、少し賢い人じゃないと出来ない復旧。
 と、言ってもコネクターを元の位置に差すだけ。
 しかしここが、ちょっとお馬鹿さんのどん亀
 (誰だ!?大馬鹿やんけって言ったのわ)
 一個挿し忘れ…それも今回、修理に関係する部分だけに、
 うげぇ~まだ壊れてる部分がある~
 で、1時間弱配線調べまくって、挿して無いコネクター発見。
 そして無事復旧


この2、3日は久しぶりに楽しいと思える仕事でした。何年ぶりだろぅ?
オイラちょっと出来ないんじゃ無い?って思う事にチャレンジするのが好きみたいです。
この辺りは自転車と同じだなぁ…

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非公開コメント

No title

お疲れ様でした。
すごく面白そうですねー。
でも、これやれーって言われると、逃げるかも(笑)

はて?減速機がめげた原因は・・・

No title

>のぶ君

 めげた原因…それは前回の交換時にミスって、
 減速機のグリス交換が出来なくなってたからって事は
 会社には内緒ですv-396

 その失敗を糧に、今回は成功v-411
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酔っ払いオッサン裕

Author:酔っ払いオッサン裕
メタボ&ゴルフ好きオヤジが、ダイエット&パワーアップ目的に始めた、自転車・・・今は自転車が一番!

所有自転車は、
 長男 ’10 TREK2.1
 次男 ’13 MADONE6
 三男 ’13 SUPERFLY AL

バイクにゴルフ、車!最近やってませんが、バス釣りやスキー&ボードなんかも出来たりします。

とにかく多趣味なおっさんです!

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